警隊博物館的前身是1964年成立的「警察歷史紀錄委員會」。該委員會搜集了不少與警隊歷史有關的文物，並建議建立一所博物館展出這些藏品。警隊博物館於1976年成立，原址位於警察總部，但規模不大，其後遷往灣仔大生商業大廈，再於1988年遷至現址。 博物館分為四個展覽廳：歷史展覽廳、三合會及毒品展覽廳、「警隊今昔」展覽廳以及專題展覽廳。博物館的樓面面積約570平方米，展品數目約1,200餘件。